O embrião da Polícia Civil e da Polícia Militar, na atualidade, localiza-se na chegada da Corte ao Rio de Janeiro. Na época do Império, a polícia foi concebida sem nenhuma distinção entre militar e civil.
A ordem jurídica portuguesa trazida para o Brasil sofreu uma “adequação” ao País. As Instituições existentes naquela época, vigentes somente em Portugal, foram introduzidas na Colônia. Em 1808, é criada a Intendência Geral de Polícia da Corte (Espírito Santo, 1999; Fundação João Pinheiro, 2008).
Espírito Santo (1999) afirma que muitas foram as constituições, leis federais, constituições estaduais, leis e decretos estaduais que se referem à Polícia Civil. Em 1892, é promulgada a Lei nº 30, que versava sobre a reorganização da polícia no Estado,quando é
aprovada, como milícia cívica, a primeira organização policial civil. A partir dessa lei, a administração policial ficou a cargo da Secretaria do Interior. Cria-se o cargo de chefe de polícia no nível do Estado, de delegado de polícia no município e de subdelegado no distrito.
O chefe de polícia, segundo o autor, era nomeado pelo presidente do estado, enquanto os delegados e subdelegados de polícia eram nomeados pelo chefe de polícia. Cria-se também a figura dos inspetores de quarteirão, a quem cabia a prevenção dos crimes. Esses policiais não eram considerados, na época servidores públicos e nem recebiam proventos pela função desempenhada. O critério de nomeação dos policiais pelo chefe de polícia tinha um caráter eminentemente político.
Para a administração policial, o Estado de Minas Gerais foi dividido em municípios, distritos e seções.
Em 1904, é criada a Guarda Civil para a Capital e em 1909 aprova-se seu regulamento. Ela estava organizada em Inspetoria e Adjuntoria (nível de direção geral), onde foram criados os cargos de delegado de polícia nas comarcas, com exigência de que fossem exercidos por bacharéis em direito e no nível de execução estavam os guardas.
A missão da Guarda Civil era a de auxiliar, dentro da capital do estado, a Polícia Militar na manutenção da ordem, segurança e tranquilidade públicas.
Com a ascensão de Getúlio Vargas, embora não tenha havido mudanças na concepção das polícias civis e militares, elas foram fortalecidas e modernizadas. Em 1932, o Decreto 10.030, dentre outras providências, subordina a chefia da polícia à força pública do Estado. Nessa mesma época, é criada a Polícia Política (Espírito Santo, 1999).
O termo civil surge em contraposição ao militar, surgida no período republicano e marcado pela ascensão dos militares na política brasileira. O processo de separação das polícias já estava consolidado na década de 1960 (Fundação João Pinheiro, 2008).
A Polícia Civil, no decorrer de sua história, se identificou com o campo institucional da Justiça, segundo Andrade (2006). Em 1871, ocorre uma reforma processual penal. Em seu bojo, a Polícia Civil se manteve ligada ao processo penal por meio do inquérito policial, embora nessa mesma época as atribuições judiciais tenham sido retiradas dos delegados. A partir de 1912, o diploma de bacharel em Direito passa a ser exigido para o cargo de delegado. A definição dos quadros do funcionalismo civil só aconteceu no Estado em 1955, incluídos aí os cargos relativos à Polícia Civil, tais como: -Delegado de Polícia, Médico- Legista, Investigador, Guarda-Civil, Escrivão, Escrevente, Perito, Fiscal de Trânsito, dentre outros. Até essa época, havia segundo Lopes (2002) muita interferência política em relação à alocação e remanejamento dos delegados, especialmente nas cidades do interior. Ainda
segundo o autor, mesmo com a criação de cargos específicos da carreira policial, os delegados incluídos na Polícia Civil e que foram indicados politicamente, mantiveram-se em seus cargos.
A Secretaria de Estado da Segurança Pública, até então denominada Secretaria de Negócios do Interior foi criada em 1956, através da Lei nº 1455. Essa mesma lei determina também que o cargo de chefe do departamento de ordem política e social deve ser ocupado por um delegado de polícia de carreira do estado de Minas Gerais, em efetivo exercício do trabalho policial.
Com o golpe militar poucas foram as mudanças na estrutura da Polícia Civil. A Lei Orgânica, de 1969, determinou a estrutura administrativa da instituição, seus cargos, os critérios de seleção e promoção, bem como as atribuições de seus órgãos. Uma lei complementar à Lei orgânica foi criada e tinha como objetivo modernizar a carreira policial e atender ao processo de desenvolvimento da Polícia Civil.
Em março de 1970, a Lei nº12503 extingue a Guarda Civil e estabelece uma nova relação entre a Polícia Militar e a Polícia Civil. No final da década de 1960 a Guarda Civil era um departamento da Polícia Civil. Ela era responsável pelo policiamento ostensivo, pela fiscalização do trânsito e para acompanhar o policial civil em diligências na Capital e nas cidades de Juiz de Fora, Uberlândia e Uberaba. A Guarda Civil perfazia todo o ciclo de polícia, isto é, ela atuava na prevenção e na investigação criminal. O fim da Guarda Civil coincidiu com o fim do ciclo completo de persecução criminal, ficando a Polícia Militar responsável pelo policiamento ostensivo e a Polícia Civil com a investigação do crime. O fim da Guarda Civil coincide com uma etapa da reestruturação da política de segurança pública proposta pelos governos militares (Fundação João Pinheiro, 2008).
Um marco do período militar para a Polícia Civil foi a modernização e a informatização da instituição. Houve também um processo de interiorização da instituição, em 1972 criou-se 16 divisões regionais da polícia no Estado.
A transição do governo militar para a democracia marca a instituição, reaparecendo a discussão sobre a integração da ação das polícias. Mesmo com mudanças de concepção do papel da polícia, nota-se que muitos problemas continuam, dentre eles o déficit de recursos humanos e materiais na instituição.
De acordo com os relatos históricos sobre a evolução da Polícia Civil em Minas Gerais, essa organização, nunca deixou de ser política, participando de operações especiais nas eleições de governadores e prefeitos, bem como de deputados.
A Polícia Civil, hoje, atua na identificação de veículos e pessoas, na investigação criminal, na prisão de criminosos e no encaminhamento desses à justiça. O grande número de atividades, e sua diversidade em termos de atuação levaram à transformação da Chefia de Polícia em Secretaria de Segurança Pública. Essa Secretaria existiu até 2003, quando foi criada a Secretaria de Defesa Social, ressurgindo o papel de Chefe de Polícia (Fundação João Pinheiro, 2008). Com a criação da Secretaria de Defesa, a coordenação operacional da Polícia Civil e da Polícia Militar passa a ser uma das atribuições da referida Secretaria.