6 Gebyrer .1 Bakgrunn/innledning
6.3 Departementets vurderinger og forslag
Neste capítulo apresentam-se as conclusões relativas ao trabalho desenvolvido e algumas sugestões de trabalho futuro.
Esta dissertação foi realizada em parceria com o CEiiA, que pretende inovar na mobilidade com o desenvolvimento de um veículo autónomo. Os veículos autónomos são um tema cada vez mais recorrente devido à sua aplicabilidade. No entanto, a condução autónoma é um tema complexo e envolve diversas áreas, entre as quais a autolocalização do veículo. Consegui-lo de uma forma robusta, eficiente e económica reveste-se de particular importância.
O objetivo principal desta dissertação consistiu no desenvolvimento de um sistema de autolocalização para um veículo autónomo. Para tal, foi necessário o desenvolvimento de três unidades capazes de recolher, processar e mostrar os resultados obtidos. Para a primeira unidade (URD), desenvolveu-se uma placa de circuito impresso que integra o módulo sensorial (um recetor GPS, uma IMU 9-DOF, um encoder absoluto e um alternador convertido num encoder incremental), o módulo de alimentação, o módulo de comunicação (um cartão 𝜇𝑆𝐷 e um módulo XBee S2C Pro), o microcontrolador (Atmega328p) e ainda todo o firmware necessário ao funcionamento do microcontrolador. A segunda unidade (UPD) foi desenvolvida utilizando o software Matlab, onde se implementaram filtros matemáticos (o filtro Complementar, o filtro de Kalman Extended e o filtro de Kalman Unscented). A terceira unidade consiste numa interface gráfica que permite a visualização dos resultados e foi desenvolvida recorrendo a HTML, CSS e Javascript.
Relativamente aos resultados obtidos na medição da orientação do veículo, numa fase inicial verificaram-se oscilações de ±3 º em repouso e ±15 º em movimento. Após a aplicação dos filtros obtiveram-se oscilações inferiores a ±0.2 º em repouso e inferiores a ±2 º em movimento. É constatável também a mitigação de outliers presentes no sistema, obtendo-se no final um sinal mais estável. O ruído presente na medição da orientação pode provir de erros de medição ou de perturbações inerentes à irregularidade do piso ou à natural instabilidade do veículo utilizado para testes (bicicleta).
Conclusões e trabalho futuro
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percorrida, nota-se uma perda de eficiência por parte do filtro complementar. O GPS apresentou um erro máximo de 10 m em situações em que os sinais provenientes dos satélites se encontravam parcialmente bloqueados por um edifício. A odometria mostrou ser satisfatória, apresentando um erro de 12.75 % para a trajetória mais longa e complexa. Não se registaram diferenças significativas entre os resultados obtidos com os diferentes filtros de Kalman implementados.
Relativamente ao trabalho futuro, seguem-se algumas sugestões para melhorar alguns aspetos do sistema desenvolvido:
Desenvolvimento de uma nova placa de circuito impresso de forma a reduzir custos e dimensões;
Adaptação do sistema desenvolvido a uma plataforma móvel tradicional (automóvel); Exploração de um módulo de comunicação com maior alcance;
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Apêndices
Apêndice A
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Apêndices
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Apêndices
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