Nåtiden: endringsledelse,relasjonsledelse og ledelse av team

Programas comerciais de processamento GNSS têm foco no usuário (usabilidade), possuindo características que facilitam o manuseio e operação das fases de leitura de dados, definição das estações de referência, escolha de linhas de base a serem processadas, escolha de alguns parâmetros e estilos de processamento11, modelos e testes estatísticos a serem usados. Contudo, não é possível manipular parâmetros específicos (valor máximo para os resíduos nas observáveis, tipo de observável utilizada na solução das ambigüidades, etc). Tais programas permitem realizar o processamento e obter resultado com pouco gasto de tempo.

Enquanto isso programas científicos de processamento GNSS ainda tem maior foco no controle de todas as fases do processo por parte do usuário, que por sua vez é geralmente um profissional com conhecimento e treinamento que o permitirão interagir nas várias etapas do processamento. Tais programas possuem características que permitem escolher e controlar a maioria dos parâmetros a serem

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Estilos de processamento são configurações predefinidas que permitem realizar tipos de processamentos mais comuns. Um programa pode disponibilizar uma estilo préconfigurado para posicionamento estático, outro para posicionamento estático rápido, um terceiro para posicionamento cinemático, etc.

utilizados desde o processamento das observáveis, até o cálculo das coordenadas finais. Contudo, o esforço empregado pelo profissional tende a ser consideravelmente maior do que no caso dos programas comerciais, além de maior tempo gasto para obter a solução final.

Por vezes, dependendo da qualidade das observáveis, a escolha de parâmetros a serem utilizados para gerar o resultado final, se torna um processo iterativo, na busca da melhor solução. No caso dos programas comerciais essa escolha fica por conta de algoritmos dos próprios programas, não sendo possível qualquer intervenção direta por parte do usuário. Já para os programas científicos a definição desses parâmetros é de responsabilidade do usuário, que na maioria dos casos necessita executar vários processamentos alterando tais parâmetros até que se alcance a melhor solução.

Para a realização desta pesquisa foi escolhido o programa científico BERNESE. Este é um programa para processamento de dados GNSS, que hoje suporta dados GPS e GLONASS. Na realidade o BERNESE tem características de sistema e não de um programa, pois o mesmo é composto por uma coleção de programas que executam tarefas específicas.

4.3.1.1 Programas disponíveis no BERNESE

O BERNESE possui uma variedade de programas que permitem desenvolver diversos tipos de processamento de dados GNSS que vão desde o cálculo de coordenadas até mesmo a determinação de órbitas precisas, cálculo de coeficientes da ionosfera e troposfera, entre outros. A seguir serão descritos os programas do BERNESE utilizados nesta pesquisa:

− RNXOBV3 - sua função é importar os arquivos de observação GNNS no formato RINEX para o formato binário utilizado pelo BERNESE;

− POLUPD - gera os arquivos de Polo no formato utilizado pelo BERNESE, a partir dos arquivos de Polo no formato IGS;

− PRETAB - gera arquivos no formato de órbita tabular, com base nos arquivos de órbitas precisas no formato do IGS;

com base nos arquivos de órbitas tabulares e de Polo;

− CODSPP - calcula correções e sincroniza o relógio do receptor com o tempo GPS. Também calcula as coordenadas aproximadas das estações por meio de um posicionamento por ponto;

− SNGDIF - cria os arquivos com as linhas de base independentes, por meio da simples diferenças de fase, através de uma das cinco estratégias disponíveis:

a) STAR: forma linhas de base por irrradiação;

b) SHORTEST: forma linhas de base por poligonação considerando os menores vetores envolvidos;

c) OBS-MAX: forma linhas de base considerando o máximo de observações comuns entre as estações;

d) DEFINED: forma linhas de base por meio de um arquivo de controle que necessita ser preparado e fornecido pelo usuário; e) MANUAL: permite criar apenas uma linha de base por vez,

usando arquivos com observações de fase de duas estações; − MAUPRP – analisa as observações de fase para detectar perdas de ciclo

e tentar corrigi-las. Caso não consiga insere uma nova ambigüidade como parâmetro, para cada perda de ciclo. Também realiza um posicionamento com base na SD de fase e utiliza as coordenadas calculadas no CODSPP como coordenadas a priori;

− GPSEST – principal programa de estimação de parâmetros do BERNESE. Com ele é possível estimar coordenadas das estações, solucionar ambigüidades, gerar modelos de ionosfera e troposfera, variações do centro de fase das antenas, elementos orbitais, entre outros (DACH et al., 2007). Ele permite calcular DD utilizando qualquer uma das observáveis originais (L1 e L2) ou suas combinações (L1&L2, L3 -

Íonosphere-Free, L4 - Geometry-Free, L5 - Wide-lane, etc). Também é

possível gerar arquivos dos resíduos das observações. Além disso, este programa oferece 5 estratégias de solução de ambigüidades (IBGE, 2007):

a) NONE - a resolução da ambigüidade não necessita ser atendida ; b) ROUND - o valor real encontrado para a ambigüidade é

arredondado para o número inteiro mais próximo;

c) SEARCH - utiliza o algoritmo de resolução rápida da ambigüidade (FARA - Fast Ambiguity Resolution Algorithm), indicado para

posicionamento estático rápido;

d) SIGMA – esta é a estratégia de resolução de ambigüidades padrão do BERNESE, a qual utiliza a MVC completa das observações e pode ser empregada com a frequencias L1, L2, L3, L5, L1&L2, e WUEBB - Melbourne-Wübbena (Documentação de ajuda do BERNESE; DACH et al., 2007); e

e) QIF (Quasi Ionosphere-Free): estratégia indicada a ser utilizada

para solução de ambigüidades de linhas de base muito longas (entre 1000 e 2000 km). Usa as medidas de código e necessita de informações estocásticas adicionais da ionosfera;

− RESRMS - este programa realiza a detecção de outliers nas observações; − SATMARK - edita os arquivos de observações no formato do BERNESE marcando os outliers detectados pelo RESRMS, antes da solução final do

GPSEST; e

− COMPAR - realiza comparação entre as soluções de cada sessão, calculando a média aritmética das coordenadas estimadas em cada uma das sessões disponíveis e em seguida calcula a diferença de cada solução individual com o valor médio. No seu principal arquivo de resultados é apresentada a repetibilidade das coordenadas, num sistema geodésico local, com seus respectivos RMS.