Baseado em uma árvore de falhas expressas em Sugimoto e Kawaguchi (1983 apud SALVENDY, 1985), ANSI/RIA15.06 (1999) e Sugimoto (2000), apresentamos as recomendações técnicas por meio de um check-list que poderá identificar se o sistema instalado poderá oferecer o mínimo de credibilidade aos seus usuários (Quadro 14). Atendendo às necessidades indicadas, a empresa usuária preparará para o uso seguro da célula robótica. Cada item apontado apresenta inúmeros desdobramentos que poderão ser encontrados, na ausência de uma norma nacional, na ANSI/RIA 15.06 (1999). Informações quanto ao uso de máquinas podem ajudar, mas não suprem todas as necessidades específicas de uma célula robótica.
Check-list - Impacto de Credibilidade Acidentes mais comuns
Provocado por energia potencial
• Quedas, Trombadas, Quedas de Objetos;
• Colapso, Choque elétrico e Explosão;
• Quedas de objetos do trabalho e/ou outros objetos.
Check-list - Impacto de Credibilidade Acidentes mais comuns
Provocado por energia cinética, biológica/ química, térmica e radiação.
• Lançamento de objetos, Colisões; Esmagamentos, Cortes e Apreensão;
• Colisões por parte do robô ou outros;
• Apreensão pelo robô, por cabos ou outros.
Quedas de Objetos do Trabalho • Quedas - problemas de energia: corte de energia, lapso, por colisão do robô; inesperado movimento, parada repentina e falha no efetuador41;
• Barreiras insuficientes;
• Operadores no interior da célula robótica.
Lançamento de Objetos • Causado por problemas de energia;
• Barreiras insuficientes;
• Operadores no interior da célula robótica.
Colisões • Movimento inesperado e esperado do robô energizado;
• Barreiras insuficientes;
• Operadores no interior da célula robótica.
Célula Robótica • Áreas limítrofes, restrições, permissões parciais e restrições;
• Alcances do robô;
• Demandas energéticas.
Equipamentos de Controles
Unidades de controle: operativas e movimentacionais
Acionamentos: elétrico, sistema pneumático e/ou hidráulico.
• Amigabilidade entre os sistemas controladores e o robô;
• Demandas energéticas;
• Instruções dos comandos, velocidades permitidas e posições assumidas;
• Navegabilidade do Pendant.
Efetuador • Adequação e manutenção.
Treinamentos • Sobre: segurança, utilização, riscos envolvidos e compreensão do funcionamento da célula de maneira integral e segmentada;
• Especificação de grupos especiais para atuação.
Programação • Testes, falha na programação42,
compatibilidade entre periféricos e controles centrais.
• Operadores no interior da célula robótica.
Velocidades
Controles
• Menos velocidade e mais velocidade.
• Operadores no interior da célula robótica.
Chaveamentos • Travas, intertravamento;
• Sistemas redundantes, operações automáticas e manuais.
• Operadores no interior da célula robótica.
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End-efector.
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Check-list - Impacto de Credibilidade Sistema de Alimentação
Entradas e saídas
• Mecanicamente e manualmente;
• Parcialmente no interior da célula e/ou externamente;
• Operadores no interior da célula robótica.
Acionamentos de Emergência • Redundância, disposição funcional e antropométrica;
• Cognição, cor, forma e proteção;
• Uso de anjos da guarda e operadores no interior da célula robótica.
Cabeamentos Elétricos e de Comunicação • Organização, extremidades cortantes e esmagamentos;
• Choques eletrocussão;
• Interrupção da comunicação;
Equipamentos de Proteção • Scanner ótico, tapete, barreira luminosa e física, proteção móvel, borda de emergência, proteção por cabo de emergência e controle manual43.
Quadro 14. Impacto de Credibilidade.
Segundo Hollnagel (2007) é importante identificar corretamente os tipos de barreiras, dessa forma evita-se confusão quando se recomenda o uso destas para se prevenir ou mitigar um risco. Vejamos uma breve descrição dos tipos de barreiras:
• barreira Física ou Sistema Material de Barreiras – Atendem de forma concreta e preventiva um evento perigoso impedindo o deslocamento de massa, energia ou de informação de um lugar para outro. Por exemplo: As grades no entorno da célula robótica.
• Sistema Funcional de Barreiras – São ativadas segundo uma condição considerada inadequada, pode ser acionada pessoalmente ou de maneira autônoma. Geralmente não é reconhecida nem percebida pelos usuários. Por exemplo: scanner de presença.
• Barreiras Simbólicas – Geralmente reconhecidas por informações visuais, táteis e auditivas que indicam a situação do sistema que se opera. Por exemplo: Sinalização de advertência, permissão ou autorização de trabalho.
• Barreira Imaterial – Pode ser representada pela regra intrínseca a sociedade ou ao ambiente em que se trabalha. Por exemplo: regulamentos, proibições e processos operativos designados pela organização profissional.
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Os tipos de barreiras podem ser combinados entre si intensificando a proteção necessária e possuem um sentido efetivo quando se conhece o risco. Pode-se dizer que é uma maneira de prevenir os eventos indesejáveis das ocorrências e de suas consequências. Quando se planeja a segurança esta não pode ser, genuinamente, constituída de fatos passados, mas das observações realizadas a respeito do futuro. Deve-se ter um comportamento pró-ativo, mesmo sabendo da possibilidade de que o evento indesejado e inesperado nunca aconteça, tornando o investimento em algo intangível (HOLLNAGEL, 2007, p. 227).
O levantamento de carga é, sem dúvidas, um dos maiores causadores de dores nas costas (DULL e WEERMEESTER, 1995, p. 39). Além do levantamento, pode-se destacar o deslocamento da carga, também, como situação crítica no cotidiano profissional. As atividades que exigem manuseio de cargas devem considerar alguns aspectos fundamentais como (IIDA, 1990, p. 96).
• manter a coluna e usar a força das pernas, caso necessite levantar a carga;
• manter a carga o mais próximo do corpo;
• manter a carga igualmente distribuída de maneira que um lado não seja mais exigido que o outro;
• usar ambas as mãos;
• a carga deve estar a 400 mm acima do piso e se estiver abaixo deve ser realizada em duas etapas, primeiro posicione a sobre uma plataforma e só então finalize a suspensão;
• liberar o local em estiver trabalhando evitando desvios e riscos de quedas durante o deslocamento da carga.
A Comissão de Ergonomia da General Motors preconizou, através do seu Manual Técnico de Ergonomia (1999) que, de forma geral, os operadores não devam manusear cargas com as seguintes características posturais:
• elevando acima do nível dos ombros;
• realizando o desvio ulnar;
• mantendo a extensão do pulso > que 0 e 35º;
• evitando a extensão dos cotovelos;
• abduzindo os ombros > 30º, entre outros.