Nesta seção, serão detalhadas as ações dos estados e macro-estados apresentados na Fig. 4.5. No estado X1 o sistema é colocado num estado seguro com as seguintes ações:
• O contator pré-chopper (C1MT) é desligado e os dois canais do chopper MT são desabilitados.
• Os PIDs são todos desabilitados e postos em modo manual.
• O gerador de função é desabilitado e os seus bits de configuração são desligados.
• Os bits de Mede que configuram os blocos COMPENSA são desligados pondo, assim, estes no modo de operação compensa.
• Os bits de erro produzidos pelos blocos COMPENSA são zerados.
• Os presets (comando de saída no modo manual ) e as saídas dos PIDs são zerados. • É feita a parada automática da aquisição contínua de dados.
• Quanto à configuração da lógica de detecção de erros, todos os erros do sistema são
X2
X3
Espera durante 0.5s para que as fontes de alimentação do sistema se estabilizem (caso este estado não existisse então quando o sistema fosse ligado sem erros ele evoluir ia rapidamente para o estado X3 onde a monitoração das fontes de alimentação é habilitada o que far ia o sistema retornar ao estado X1). Fica verdadeira 0.5s após X2 ser ativado
Habilita os erros detectados pelos monitores das fontes de alimentação.
Este estado permanece ativo enquanto o supervisór io não enviar um comando de início de varredura.
Fig. 7.3 Macro-estado de Espera de Comandos (M1)
O desdobramento do macro-estado M1 da Fig. 4.5 está dado na Fig. 7.3.
X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 X13
Verifica erro de checksum da área de parâmetros de configuração. Inicia aquisição repetitiva (Ver Capítulo 8).
Habilita a ver ificação de alguns erros relativos aos componentes de hardware usados na varredura MT, por exemplo Chopper OK (MTOK).
Chopper OK (MTOK)
Timeout do contator C1MT.
Timeout do chopper pronto (MTREADY) Liga contator C1MT.
Habilita erros temporizados relativos ao fechamento de C1MT e chopper pronto (MTREADY).
Erro se contator C1MT não fechou.
Erro se o chopper não estiver pronto (MTREADY). Configura preset do PID1 como 1/16 do seu valor máximo para futuro uso no teste do martelo invertido.
Medida de offset de todos os blocos COMPENSA terminou
Configura todos os blocos
COMPENSA para medir
offsets.
Erro ocorre se algum offset estiver acima do limite.
Configura os blocos
COMPENSA no modo compensa.
Sempre Verdadeira
Teste do martelo invertido: O PID1 é habilitado em modo manual, aplicando-se tensão reduzida no campo do motor.
Habilita erro de regulação do PID1.
Timeout para a regulação do canal de chopper de campo (REGMT2).
Erro se martelo invertido pois a ver ificação deste é habilitada neste estado. Não ocorreu martelo invertido
O PID1 é colocado em modo automático para que a corrente de campo seja controlada.
Habilita PID1 e PID3 em modo manual com preset nulo.
Prepara gerador de referência para executar rampa desde a velocidade zero até a velocidade mínima do sistema.
PID1 regulando corretamente e excitação OK (corrente de campo do motor está em nível adequado)
X13
X14
X14b
X14c
PID3 é posto em modo automático (a corrente de armadura começa a ser controlada tendo referência nula).
A ver ificação do erro de falta de excitação é habilitada. Sempre verdadeira
Habilita gerador de referência para executar rampa desde o repouso até velocidade mínima do sistema.
O PID3 é colocado em modo automático para fazer-se o controle de velocidade.
Velocidade mínima de varredura é igual a velocidade mínima do sistema
Velocidade mínima de varredura maior que a velocidade mínima do sistema
Sempre verdadeira
Rampa feita no estado X14c chegou ao seu fim
Prepara gerador de
referência para fazer uma rampa desde o valor da velocidade mínima do sistema até a velocidade mínima da varredura.
Habilita gerador de referência.
Fig. 7.5 Macro-estado de Preparação de Varredura (M2) (conclusão)
X15: São copiados os parâmetros de configuração (definidos pelo operador) para a área de
primitivas do gerador de referência preparando-o para produzir o perfil de velocidade trapezoidal típico da varredura. Neste estado, também se executa a macro que verifica se a hora correspondente ao início da varredura já chegou.
X16: A varredura é realizada neste estado, habilitando-se o gerador de referência.
X17
X18
X19
Prepara gerador de referência para executar rampa deste a velocidade em que a varredura parou até a velocidade mínima de varredura.
Sempre verdadeira
Habilita gerador de referência.
Verdadeira quando a rampa executada em X18 termina
O gerador de referência é desabilitado mantendo o seu último valor na saída. Fig. 7.6 Macro-estado de Diminuição de Referência (M3)
X20
X21
X22
X23
X24
Prepara gerador de referência para executar rampa deste a velocidade mínima de varredura até o repouso.
Sempre verdadeira
Habilita gerador de referência.
Verdadeira quando a rampa executada em X21 termina O gerador de referência é desabilitado.
Verdadeira quando a velocidade estiver abaixo de um valor quase nulo (configurável). Desabilita PID2 (velocidade), PID3 (corrente de armadura), chopper de ar madura, PID1 (corrente de campo).
Erro de falta de excitação deixa de ser ver ificado.
Verdadeira quando a corrente de campo estiver abaixo de um valor quase nulo (configurável)
Desabilita o chopper de campo, desliga o contator de entrada do chopper (C1MT).
Termina o processo de aquisição de dados (Ver Capítulo 8).
Fig. 7.7 Macro-estado de Desmonte da Varredura (M4)
Se seu irmão pecar, vá e mostre o erro dele, mas em particular, só entre vocês dois. Mateus, Capítulo 18, Versículo 15
Mesmo o software mais estruturado e planejado apresenta erros ao final das etapas iniciais de codificação, tornando essenciais as ferramentas de depuração. As ferramentas de apoio disponibilizadas pelo fabricante do PLC utilizado eram muito limitadas. Este capítulo irá mostrar algumas ferramentas de depuração desenvolvidas durante o projeto de modernização dos navios- varredores.