Sluttprøve i fag A3802 Avansert reguleringsteknikk med programmering mandag 11. desember 2006 kl. 9.00 - 12.00

Tranby kirkebakken ved togets ankomst. Sjåstad kirke kl. 9:40 Gudstjeneste Lierskogen kirke kl. 11:30 Gudstjeneste Sylling kirke kl. 12:00 Gudstjeneste Frogner kirke kl.

Navn: David Di Ruscio Tlf: 51 68, Rom: B249 Kybernetikk og industriell IT Institutt for elektro, IT og kybernetikk.. Avdeling for teknologiske fag Høgskolen

Following the example described in Chapter 3.5 in lecture notes, design and implement an LQ optimal controller for controlling the pendulum angle and the cart

b) Find a discrete time state space model for the PID controller in Step 2a) above. Use the explicit Euler method for discretization.. c) Write the discrete time PID controller in

d) Find a discrete time state space model for the PID controller in Step 2a) above. Use the explicit Euler method for discretization.. e) Write the discrete time PID controller in

c) Write the discrete time PID controller in Step 2b) above on so called incremental (deviation)

3. Design an LQ optimal PI controller for the process. Assume now that v is measured and that it is slowly varying. Design an LQ optimal feed forward controller from the disturbance

Løsningen best˚ ar av en diskret Riccati ligning og et uttrykk for regula- tormatrisen ˜ G. Lag en diskret tidsplanbeskrivelse av PI-regulatoren. Du kan her benytte eksplisitt